Poste de postdoctorant sur le contrôle des manipulateurs de robots pour généraliser les compétences démontrées par l'homme à de nouvelles situations incertaines

DÉTAILS OPPORTUNITÉ

Récompense totale

0 $

Université étatique

KU Leuven

Région

Europe de l'Ouest

Pays hôte

Belgique

Date limite

15 mai 2021

Niveau d'études

Doctorat

Type d'opportunité

Post-doctoral

Spécialités

Cycle ingénieur , Informatique et sciences technologiques

Financement d'opportunité

Non financé

Pays éligibles

Cette opportunité est destiné à tous les pays

Région éligible

Toutes les régions

(réf. BAP-2021-162)

Vous ferez partie du groupe de recherche en robotique de la Division de la robotique, de l'automatisation et de la mécatronique, Département de génie mécanique. Le groupe est un pionnier de la recherche en robotique en Europe depuis le milieu des années 1970 et a été parmi les premiers à développer un retour de force actif pour les opérations d'assemblage. Déjà en 1980, il a développé des algorithmes d'apprentissage des insertions basées sur des automates stochastiques. Il a couvert pratiquement tous les aspects de la robotique à base de capteurs, de la spécification de tâches de haut niveau au contrôle à base de capteurs de bas niveau, et a appliqué les résultats de la recherche à une variété d'applications industrielles. Au cours de la dernière décennie, le groupe s'est tourné vers les robots de service (manipulation mobile basée sur le comportement, contrôle partagé, contrôle d'apprentissage), la robotique médicale (interfaces naturelles, contrôle bilatéral haptique), les assistants de robots industriels et la détection active. Le Département a créé plusieurs entreprises dérivées actives dans les activités liées à la robotique, a initié plusieurs projets logiciels libres et open source en robotique (Orocos, KDL, iTaSC, eTaSL, ...), et a participé à un grand nombre de Projets de l'UE en robotique, principalement orientés vers le contrôle et le développement de logiciels, avec un accent sur les techniques d'ingénierie basées sur les modèles. Plus d'informations sont disponibles via le lien ci-dessous.

Unité de site Web

Le candidat sélectionné rejoindra le projet ERC Advanced Grant RobotGenSkill. Le contexte et l'approche du projet sont les suivants.

On s'attend à ce que les futurs robots exécutent une multitude de tâches complexes avec une grande variabilité, en étroite collaboration ou même en contact physique avec les humains, dans des environnements industriels comme non industriels. L'interaction homme-robot et la variabilité des tâches sont des défis majeurs. Beaucoup de progrès sont nécessaires pour que: (1) les robots reconnaissent l'intention de l'humain et réagissent avec des mouvements semblables à ceux de l'homme; (2) les utilisateurs finaux de robots, tels que les opérateurs dans l'usine ou les personnes à la maison, sont en mesure de déployer des robots pour de nouvelles tâches ou de nouvelles situations de manière intuitive, par exemple en démontrant simplement la tâche au robot.

Le défi fondamental abordé dans ce projet est: comment un robot peut-il généraliser une compétence qui a été démontrée dans une situation particulière et l'appliquer à de nouvelles situations? Ce projet se concentre sur les compétences impliquant des objets rigides manipulés par un robot ou un humain et suit une approche basée sur un modèle consistant en: (1) la conversion des données démontrées en une représentation invariante innovante du mouvement et des forces d'interaction; (2) généralisation de cette représentation à une nouvelle situation en résolvant un problème de contrôle optimal dans lequel la similitude avec la représentation invariante est maintenue tout en respectant les contraintes imposées par le nouveau contexte. Des connaissances supplémentaires sur la tâche peuvent être ajoutées dans les contraintes.

Les avancées majeures sont que le nombre requis de démonstrations et donc l'effort de formation diminuent considérablement, la similitude avec la démonstration est maintenue en vue de préserver la nature humaine et la connaissance des tâches est facilement incluse.

La méthodologie est appliquée pour programmer des compétences de robot impliquant le mouvement dans un espace libre (par exemple, des tâches de main de l'homme-robot) ainsi que des compétences de manipulation avancées impliquant le contact (par exemple, assemblage, nettoyage), visant un impact dans des environnements industriels et non industriels.

L'équipe RobotGenSkill est actuellement composée de deux post-doctorants et de trois doctorants, supervisés par deux membres permanents du personnel et le professeur principal chercheur / boursier Joris De Schutter.

Votre objectif dans le projet se situe sur les aspects de contrôle du robot lors de la généralisation des compétences démontrées: pour développer des schémas de contrôle calculables qui permettent une adaptation de trajectoire réactive en ligne en tenant compte de diverses entrées ou perturbations de capteurs; ici, poursuivant / développant davantage le travail décrit dans https://ieeexplore.ieee.org/document/9312463 et démontrant les méthodes développées dans des applications distinctes impliquant des mouvements en espace libre et en contact.

Pour un aperçu complet du projet et la liste des publications associées, veuillez consulter https://robotgenskill.pages.gitlab.kuleuven.be/.

Un candidat retenu a obtenu, ou est sur le point d'obtenir, un doctorat en génie (mécanique, mécatronique, mathématique, électrique, informatique) lié à la programmation et au contrôle de robots, et possède une solide expérience et un intérêt à contribuer à:

Des contributions à des projets logiciels libres et open-source et une expérience pratique avec des plates-formes robotiques et des systèmes de capteurs (vision, force…) sont à la fois un plus. Le cas échéant, veuillez les énumérer clairement dans votre candidature ou envoyez-nous votre portfolio.

Dans votre lettre de motivation ou dans la description détaillée de votre CV, veuillez mentionner vos expériences et compétences précédentes, qui peuvent vous aider à apporter des contributions pertinentes au projet.

Le candidat sélectionné doit en outre:

Le candidat retenu recevra:

Une date de début dans le courant de 2021, de préférence en août 2021 ou avant, doit être convenue.

Veuillez utiliser l'outil de candidature en ligne pour soumettre votre candidature.

Comprendre:

• un CV académique avec photo

• un PDF de vos diplômes et relevé de notes des cours et notes

• énoncé des intérêts de recherche et des objectifs de carrière (max. 2 pages)

• une liste de publications

• les coordonnées d'au moins deux arbitres

Date limite: 15 mai 2021. Le poste pourrait être pourvu plus tôt si un excellent candidat est trouvé.

Pour plus d'informations, veuillez contacter le Prof. dr. ir. Joris De Schutter, courrier: joris.deschutter@kuleuven.be.

Vous pouvez postuler à cet emploi au plus tard le 15 mai 2021 via l' outil de candidature en ligne

KU Leuven cherche à favoriser un environnement dans lequel tous les talents peuvent s'épanouir, quels que soient leur sexe, âge, origine culturelle, nationalité ou déficience. Si vous avez des questions concernant l'accessibilité ou le support, veuillez nous contacter à diversiteit.HR@kuleuven.be.